タミヤのダブルギアボックスに入っているモータの消費電流

データが見つからなかったので3vでざっくり計測。

ギヤ比344.2:1で片方のモーターで計測

  • タイヤを地面につけないで計ったところ凡そ200mA。
  • 手でタイヤをつかんで無理矢理ロックで凡そ1000mA。(何かが空転している音がするのでモーター自体は完全には止まっていない)

モータ二つあるので壁にささってとまっていると3v*1A*2個で6wぐらい取られる。5倍ぐらい余裕もつと30w。

物自体はこちらにあるノーマルモーターなのかな?

性能分からないと気持ち悪いので後程秋月で売っているのに変えておこう。

モバイルバッテリーのPD対応マーク

モバイルバッテリーにPD対応マークがついているのでPDの規格にあっているものならば出力できるかと勘違いしていた。具体的にはPDマークが付いているポートならば(ケーブルが対応していれば)20V5Aまでとれるものかと。。

そんな勘違いのもとに、PDから20Vをとれるというケーブルを共立さんから購入。

で、さっそく試したところ15Vしかでていない。。

15V
見にくいけど抵抗200KΩのみの最小構成

使用したモバイルバッテリー(Anker PowerCore 10000 PD Redux +)の仕様を再確認すると、20V出力が対応していない。

ある程度の対応をしていたらPDマークは付いているようなので出力側もきちんと確認してから買わないといけない。

ところで20V指定のケーブルで15vを引っ張るのは問題ないのかな??

モータードライバーが動かないので切り分けメモ

ラズパイからモータードライバー経由でモーター2つを動かそうとしているけど期待どおりに動かない。ハードの切り分けなど殆どしたことがないので切り分け作業用のメモを残しておく。基本時系列に沿って書いていく。

切り分け開始前

GPIO22とGPIO13とGPIO17とGPIO27でセットでVREFからの電圧で動かす予定。組み合わせは以下の認識。

GPIO221100
GPIO130110
動作動く(順方向)動かない(ロック)動く(逆方向)動かない(空転)
GPIO22と13(17と22のセットも同じ動作)

配線をいじったりしたが部品によって動作が違いそう。整理しながらやらないとハマりそうなので腰を据えて調べていく。

切り分け開始

モーター動作用の電源は電池ボックスから5.5Vほどで取れている。モーターに電源を直結しても想定どおりの回転方向で動作。

各GPIO毎に電圧をかけて個別にLEDを光らせたところPINからの電圧は正常どおり出ている模様。

gpio -g write n 1
gpio -g write n 0

モータードライバーは秋月で売っていたBD6211Fを手作業で半田付けしたもの。半田付けの失敗などの理由でモータードライバーが正常に動作していない気がする。2つのモータードライバーで動作が違いそうなのでマジックで色を塗って見分けられるようにする。以降ドライバー白/黒。確認した結果は以下(GPIO17,27の組合せでも同じ動作だったが表は省略)

GPIO221100
GPIO130110
想定動く(順方向)動かない(ロック)動く(逆方向)動かない(空転)
結果×
ドライバー白
GPIO221100
GPIO130110
想定動く(順方向)動かない(ロック)動く(逆方向)動かない(空転)
結果×(かろうじて動いている)×
ドライバー黒

結果は

  • 白/黒ともに動かないが、それぞれ別の動きをしている
  • GPIO22,13ともに1の時にロックは動作している
  • ドライバー白の順方向が動作しないとはいえかろうじて動いている

どこかがショートしていて動作に必要な量がモーターまでうまく流れていない気がする

通電状況を調べてみる

白から

GPIO221100
GPIO130110
想定動く(順方向)動かない(ロック)動く(逆方向)動かない(空転)
結果×
V少し(0.1vぐらい)と0を数秒で行き来040
ma少し(0.1vぐらい)と0を数秒で行き来0250以上0
ドライバー白

黒も

GPIO221100
GPIO130110
想定動く(順方向)動かない(ロック)動く(逆方向)動かない(空転)
結果×(かろうじて動いている)×
V少し(0.5vぐらい)と0を1秒で00.05v程度安定0
ma100mA程度と0を1秒で00.1ma程度で安定0
ドライバー黒

これから

Raspberry PIのGPIO初期値

いま作っている殺菌ロボットがラズパイの電源を入れるとモーターが動き出していた。

使っているB+だとBCMで17&27,22&6にモータードライバー2つのFIN/RINをそれぞれつなげていたのだけど、GPIO6だけ初期値が1(IN)。

pi@raspberrypi:~$ gpio readall
 +-----+-----+---------+------+---+---Pi B+--+---+------+---------+-----+-----+
 | BCM | wPi |   Name  | Mode | V | Physical | V | Mode | Name    | wPi | BCM |
 +-----+-----+---------+------+---+----++----+---+------+---------+-----+-----+
 |     |     |    3.3v |      |   |  1 || 2  |   |      | 5v      |     |     |
 |   2 |   8 |   SDA.1 |   IN | 1 |  3 || 4  |   |      | 5v      |     |     |
 |   3 |   9 |   SCL.1 |   IN | 1 |  5 || 6  |   |      | 0v      |     |     |
 |   4 |   7 | GPIO. 7 |   IN | 1 |  7 || 8  | 1 | ALT0 | TxD     | 15  | 14  |
 |     |     |      0v |      |   |  9 || 10 | 1 | ALT0 | RxD     | 16  | 15  |
 |  17 |   0 | GPIO. 0 |   IN | 0 | 11 || 12 | 0 | IN   | GPIO. 1 | 1   | 18  |
 |  27 |   2 | GPIO. 2 |   IN | 0 | 13 || 14 |   |      | 0v      |     |     |
 |  22 |   3 | GPIO. 3 |   IN | 0 | 15 || 16 | 0 | IN   | GPIO. 4 | 4   | 23  |
 |     |     |    3.3v |      |   | 17 || 18 | 0 | IN   | GPIO. 5 | 5   | 24  |
 |  10 |  12 |    MOSI |   IN | 0 | 19 || 20 |   |      | 0v      |     |     |
 |   9 |  13 |    MISO |   IN | 0 | 21 || 22 | 0 | IN   | GPIO. 6 | 6   | 25  |
 |  11 |  14 |    SCLK |   IN | 0 | 23 || 24 | 1 | IN   | CE0     | 10  | 8   |
 |     |     |      0v |      |   | 25 || 26 | 1 | IN   | CE1     | 11  | 7   |
 |   0 |  30 |   SDA.0 |   IN | 1 | 27 || 28 | 1 | IN   | SCL.0   | 31  | 1   |
 |   5 |  21 | GPIO.21 |   IN | 1 | 29 || 30 |   |      | 0v      |     |     |
 |   6 |  22 | GPIO.22 |   IN | 1 | 31 || 32 | 0 | IN   | GPIO.26 | 26  | 12  |
 |  13 |  23 | GPIO.23 |   IN | 0 | 33 || 34 |   |      | 0v      |     |     |
 |  19 |  24 | GPIO.24 |   IN | 0 | 35 || 36 | 0 | IN   | GPIO.27 | 27  | 16  |
 |  26 |  25 | GPIO.25 |   IN | 0 | 37 || 38 | 0 | IN   | GPIO.28 | 28  | 20  |
 |     |     |      0v |      |   | 39 || 40 | 0 | IN   | GPIO.29 | 29  | 21  |
 +-----+-----+---------+------+---+----++----+---+------+---------+-----+-----+
 | BCM | wPi |   Name  | Mode | V | Physical | V | Mode | Name    | wPi | BCM |
 +-----+-----+---------+------+---+---Pi B+--+---+------+---------+-----+-----+

XORが1の時に動作をするのでGPIO22&GPIO6が1で動作していた。GPIOの初期値は(起動時にソフト的に書き換えられるけど)ハード的に決まっているもよう。トラブルで電源入れたら動き出すと気持ち悪いので初期値0のGPIOにつなげることにする。

古いRaspberry PIではVS Code remoteは使えない

“Unsupported architecture: armv6l”といわれる。使おうとした端末はRaspberry PI1のB+

Debian GNU/Linux comes with ABSOLUTELY NO WARRANTY, to the extent
permitted by applicable law.
[11:47:52.753] > ready: b428c5836ec1
[11:47:52.769] > Linux 4.19.66+ #1253 Thu Aug 15 11:37:30 BST 2019
[11:47:52.770] Platform: linux
[11:47:52.890] > b428c5836ec1: running
[11:47:52.950] > Unsupported architecture: armv6l
[11:47:52.952] > b428c5836ec1##27##
[11:47:52.952] Received install output: b428c5836ec1##27##
[11:47:52.953] Unsupported architecture
[11:47:52.953] Terminating local server
[11:47:52.956] Resolver error: The remote host's architecture is not supported
[11:47:52.963] ------

要望はあるけど使えないらしい。zeroでも使えないのね。

コロナ対策の換気メモ

厚生労働省の換気に関する資料をみると一人辺り30立米/hが取り敢えずの推奨値。なお、ゼロリスクということではなく一般事業者がとれる現実的な水準としての値。

同時に10人入れるとして300立米/hの換気。遮光をしたエリアで紫外線使えば余裕をもって殺菌できる量。その3倍ぐらいになったら水銀灯タイプの電球だとオゾンがですぎる気がする。手持ちの電球だと600立米/hぐらいが換気がわりの殺菌ができる現実ライン?LEDタイプだとオゾン発生する波長しぼれている模様なのでオゾンを気にしないで出力あげられる?

なお、一時的な来客増ならば自然/機械換気を積みませる。なのでエアコンの效きが悪くなることを受け入れられる範囲で同時入店人数を増やせる。うちは夏の昼はエアコンいっぱいいっぱいなので+50%も厳しいけどそれ以外の時間は+100%ぐらいは余力あり。

LEDは単品だと電球より高いけれどもソケットが不要になったりするので値段的にはトントンぐらいになると思う。部品が減るので組み立てはむしろ楽?最近聞く人体に影響のない波長のは売っているのを見たことはないけど250nmぐらいのはAliとかで売っている。今のところ供給も安定してそう。

店の消毒をオゾンで行う検討メモ(クライミングジム)

目的

表面は紫外線で殺菌できるけど(ガバとか)裏面は殺菌できない。裏面もある程度手軽に殺菌したい。

要件

  • 毎日1回裏面もウィルス1/10ぐらいまで殺菌
  • 色々腐食されそうだけどほとんどのものはDIYで修復できるのでもろもろの寿命が短くなるのはこのさい無視してOK
  • 殺菌中は原則として店内に立ち入らないけど緊急で入れる程度の濃度で押さえておく

要件を満たす条件

  • 1日1回やればよいので2330-0930の10時間が稼働時間(換気込み)
  • 緊急時の立ち入りを考え濃度は0.3ppm程度まで(参照
  • CT60(ppm*min=60)で1/10から1/100程度らしい(参照)のでCT60を目指す(表現あっている?)

計算

換気等を考え殺菌可能時間は9時間程度。オゾン発生させて濃度が安定するまで1時間程度らしいので8時間=720分。目標値の60にするには60/720で0.083ppm程度。

こちらに目的の濃度にするために必要なオゾン発生量の式が乗っているがそれに基づいて計算する。うちの店の体積が約900m3(幅7.5,奥行22,高さ5.5)なので900÷0.083÷2.14で160mg/h~320mg/h程度。薄まらない環境(発生量*0.5が安定する平均濃度)で計算しても濃度は0.17ppm程度で緊急時の立ち入りもできる。8wのオゾンランプ(参考:極光電気)1本で16mg/hなので20本あれば足りる。

AdoptOpenJDKをyumインストール(CentOS7)

CentOSにAdoptOpenJDKのでメモ

環境

  • CentOS Linux release 7.6.1810 (Core)
  • AdoptOpenJDK (build 11.0.3+7)

yumレポジトリ追加

基本公式の通り。(RPM installation on Centos, RHEL, or Fedoraあたり)

cat < /etc/yum.repos.d/adoptopenjdk.repo
[AdoptOpenJDK]
name=AdoptOpenJDK
baseurl=http://adoptopenjdk.jfrog.io/adoptopenjdk/rpm/centos/7/$(uname -m)
enabled=1
gpgcheck=1
gpgkey=https://adoptopenjdk.jfrog.io/adoptopenjdk/api/gpg/key/public
EOF

https://adoptopenjdk.net/installation.html?variant=openjdk11&jvmVariant=hotspot#x64_linux-jdk

確認及びインストール

選択肢確認

yum list adoptopenjdk*


読み込んだプラグイン:fastestmirror, langpacks
Loading mirror speeds from cached hostfile
base: ftp.iij.ad.jp
epel: ftp.jaist.ac.jp
extras: ftp.iij.ad.jp
nux-dextop: mirror.li.nux.ro
updates: mirror.horizon.vn
インストール済みパッケージ
adoptopenjdk-11-hotspot.x86_64 11.0.3+7-1 @AdoptOpenJDK
利用可能なパッケージ
adoptopenjdk-11-hotspot.x86_64 11.0.4+11-1 AdoptOpenJDK
adoptopenjdk-11-hotspot-jre.x86_64 11.0.4+11-1 AdoptOpenJDK
adoptopenjdk-11-openj9.x86_64 11.0.4+11-1 AdoptOpenJDK
adoptopenjdk-11-openj9-jre.x86_64 11.0.4+11-1 AdoptOpenJDK
adoptopenjdk-12-hotspot.x86_64 12.0.2+10-1 AdoptOpenJDK
adoptopenjdk-12-hotspot-jre.x86_64 12.0.2+10-1 AdoptOpenJDK
adoptopenjdk-12-openj9.x86_64 12.0.2+10-1 AdoptOpenJDK
adoptopenjdk-12-openj9-jre.x86_64 12.0.2+10-1 AdoptOpenJDK
adoptopenjdk-8-hotspot.x86_64 8u222_b10-1 AdoptOpenJDK
adoptopenjdk-8-hotspot-jre.x86_64 8u222_b10-1 AdoptOpenJDK
adoptopenjdk-8-openj9.x86_64 8u222_b10.openj9_0.15.1-1 AdoptOpenJDK
adoptopenjdk-8-openj9-jre.x86_64 8u222_b10.openj9_0.15.1-1 AdoptOpenJDK

インストール

好きな奴

sudo yum install adoptopenjdk-11-hotspot.x86_64

設定

sudo update-alternatives –config java

4 プログラムがあり ‘java’ を提供します。
選択 コマンド
1 java-11-openjdk.x86_64 (/usr/lib/jvm/java-11-openjdk-11.0.3.7-0.el7_6.x86_64/bin/java)
2 java-1.7.0-openjdk.x86_64 (/usr/lib/jvm/java-1.7.0-openjdk-1.7.0.221-2.6.18.0.el7_6.x86_64/jre/bin/java)
3 java-1.8.0-openjdk.x86_64 (/usr/lib/jvm/java-1.8.0-openjdk-1.8.0.212.b04-0.el7_6.x86_64/jre/bin/java)
4 /usr/lib/jvm/adoptopenjdk-11-hotspot/bin/java
Enter を押して現在の選択 [+] を保持するか、選択番号を入力します:

古いAndroidとラズパイで多機能モニターを作る

目的

以前作った店の呼び出しブザーは押されたらline&メール通知を飛ばすようになっている。ただし、押した側からみるとなんの反応も無いため動作しているか不安。なので、googleクラウドで合成させた音声を古いAndroidで流すようにした。(+画面でメッセージ表示)

なお、この記事を書いている段階ではエミュレータで動いたのみ。実機は古すぎて現行のAndroidStudioで素直にビルドできていない。ビルドする方法を調べてから再挑戦。

環境

呼出側

開発環境

  • OS Centos7
  • python 3.7.0
  • the Cloud Client Libraries for the Cloud Text-to-Speech API のアルファ版(ドキュメントが古いだけかも)

想定環境

  • raspberry pi typeB
  • python 3.7.0
  • the Cloud Client Libraries for the Cloud Text-to-Speech API のアルファ版(ドキュメントが古いだけかも)

触った限り、本番環境用のraspberry pi typeBで動作はするもののCloud Text-to-Speech APIの呼出が重い。10文字程度で3秒ほど。gRPCの接続/暗号化処理周りでcpuがいっぱいいっぱいになっている模様で端末能力の問題と思う。

呼び出される側(android)

開発環境

  • android studio 3.3.1
  • SHL22
  • Androidバージョン 4.2.2
  • compileSdkVersion/targetSdkVersion 28
  • minSdkVersion 16 (開発端末がこの時代の)
  • com.nanohttpd:nanohttpd-webserver:2.1.1

想定環境

  • IS11PT
  • Androidバージョン2.3.4

端末が古すぎるので開発環境を簡単に整えられなかったので、まずは新しめ(といっても8年ぐらい前)の端末で作成。

呼出側機能

概要

googleのText-to-Speech API を呼び出して、requestでAndroid内に起動させているnanohttpsにpostをするのみ。Text-to-Speech APIはほぼドキュメントどおり。requestのファイルのところはパラメータにMIMEタイプまでしていしてやらないとAndroid側で使っっているnanohttpdでファイルをよみ込めなかったので注意。

ソース

#!/usr/bin/env python3
# coding: utf-8
import requests

from google.cloud import texttospeech

def make_voice(current_time):
    _make_voice(current_time,"少々お待ちください")

def _make_voice(current_time,msg):
    file_name = 'output.mp3'
    client = texttospeech.TextToSpeechClient()
    synthesis_input = texttospeech.types.SynthesisInput(text=msg)

    voice = texttospeech.types.VoiceSelectionParams(
        language_code='ja-JP',
        ssml_gender=texttospeech.enums.SsmlVoiceGender.NEUTRAL)
    audio_config = texttospeech.types.AudioConfig(
        audio_encoding=texttospeech.enums.AudioEncoding.MP3)

    response = client.synthesize_speech(synthesis_input, voice, audio_config)

    with open('output.mp3', 'wb') as out:
        out.write(response.audio_content)

    url = 'http://127.0.0.1:8081/msg/'
    files = {'file': (file_name,open(file_name, 'rb'),'audio/mpeg')}
    payload = {"message" :  msg}
    r = requests.post(url ,files=files ,params=payload)
    print(r)
if __name__ == '__main__':
    make_voice( '2019/02/12 固定' )

呼び出される側

概要

内部で立ち上げているnanohttpdで情報(リクエスト)を受け取って、音声再生し画面にメッセージを出しておく。ちなみに、古いバージョンで動かそうとしてたので文法が古いものから新しいものまで混在しているので適宜読み替えてください。

package jp.co.epea.monitor;

import android.media.MediaPlayer;
import android.os.Handler;
import android.widget.TextView;


import java.io.IOException;
import java.util.HashMap;
import java.util.Map;

import fi.iki.elonen.NanoHTTPD;

import static fi.iki.elonen.NanoHTTPD.Response.Status.NOT_FOUND;
import static fi.iki.elonen.NanoHTTPD.Response.Status.OK;

public class MoniterServer extends NanoHTTPD {
    private Handler handler;
    private TextView textView;

    public MoniterServer(Handler handler, TextView textView) {
        super(8080);
        this.handler = handler;
        this.textView = textView;

    }

    @Override
    public Response serve(IHTTPSession session) {
        Method method = session.getMethod();
        String uri = session.getUri();

        System.out.println(method + " '" + uri + "' ");
        if (uri.equals("/msg/")) {
            final String msg = session.getParms().get("message");


            Map<String, String> files = new HashMap<>();
            try {
                session.parseBody(files);
            } catch (IOException ioe) {
                return new NanoHTTPD.Response(NOT_FOUND, MIME_HTML, "none");
            } catch (ResponseException re) {
                return new Response(re.getStatus(), MIME_PLAINTEXT, re.getMessage());
            }

            MediaPlayer player = new MediaPlayer();
            try {
                player.setDataSource(files.get("file"));
                player.prepare();
                player.start();
            } catch (IOException e) {
                e.printStackTrace();
            }

            handler.post(new Runnable() {
                @Override
                public void run() {
                    textView.setText(msg);
                }
            });
            return new NanoHTTPD.Response(OK, MIME_HTML, "ok");
        } else if (uri.equals("/clear/")) {
            handler.post(new Runnable() {
                @Override
                public void run() {
                    textView.setText("");
                }
            });
            return new NanoHTTPD.Response(OK, MIME_HTML, "ok");
        }
        return new NanoHTTPD.Response(NOT_FOUND, MIME_HTML, "none");
    }
}

いつもどおり関係ないけど

そういえば嫁のサイトをazureにも置きました