作ったUVC除菌ロボ試作機のメモ。
本体
Raspberry Pi Model B+
cat /proc/device-tree/model
Raspberry Pi Model B Plus Rev 1.2
OS
pi@raspberrypi:~$ cat /etc/debian_version
9.11
ネットワーク回り
基本はwifi。ハードは余っていた古いトングル。無防備にカメラを動かしていると熱暴走でつながらなくなる。トングルに扇風機で風を当てている分には動作する。ファンをつけないとカメラを実運用にのせるには厳しいけれども取り敢えずそのまんま。
なお、移動させないときは有線接続もつかっている。
lsusb Bus 001 Device 004: ID 0789:0168 Logitec Corp. LAN-W150N/U2 Wireless LAN Adapter
電源回り
使用する電圧はラズベリーパイの5v、UVC殺菌灯の20V(17v以上ぐらいでギリギリ点灯可能)、モーターの6v(定格オーバーなのでPMWで調整)。モバイルバッテリーから全て取りたかったが選定ミスのため取り敢えずあるもので間に合わせた。
ラズパイ用+UVC用電力
PDマークが付いていたので20V引っ張れると思って買ったモバイルバッテリーから。USBの口が2つ付いているので、一つはそのままラズパイの電源へ。
もうひとつは、PDのトリガーケーブルで20VのUVC用電力をとりたかった。仕様確認ミスで20Vの出力はされなかった。20V指定のトリガーケーブルをさすとモバイルバッテリーの仕様上最大の15Vがとれた。（15vまでの仕様のUSB PDに20v指定をしていした場合に15vがとれるのは仕様で決められた動作かに関して未確認。）秋月のDCDCコンバーターキットで20vに昇圧している。
モーター用電力
モータードライバーが程よいものが無かったので取り敢えずＢＤ６２１１Ｆ－Ｅ２。定格が1Aで130モーターが最大2.2Aぐらい使うので不足。いずれにせよ変更をしないといけないので取り敢えずで、単三電池4本の電池ボックスで6Vで動かしている。
カメラ回り
mjpeg_streamerのシェルを叩き読み込んだカメラ画像をiframeで表示。カメラは普通のUSBカメラ。いま外しているけどラズパイ本体のUSBポートにさして使う。
何かのsoファイルがデフォルトだと読み込めなくてシェルないでパス指定したはず。（記録とるのが遅れたので細かくは忘れた。）カメラ動かすとUSBポートがかなり熱をもつ。扇風機で風を当てていれば動くけれども、実運用はファンをつけないといけない。
動力回り
構成
前輪
コーナンで売っていた100円ぐらいのキャスターで動力はない。
後輪
タミヤのダブルギアボックスにスポーツタイヤのセット。ダブルギアボックスの中に入っているモーターはデータシートが見つからない。130モーターという企画らしく大体2.2Aが最大定格みたいなのでそれを目安にする。（が、取り敢えず手持ち部品がないのでＢＤ６２１１Ｆ－Ｅ２で代用。）
電源
単三電池4本(1.5 v * 4 本 =6 v)を制御用のラズベリーパイ、殺菌灯本体とは別に引っ張っている。
配線
モータードライバーの使い方はこちら。電源から取っている6vフルで動かすとモータードライバーが耐えられないのでpwmで40%まで落として使っている。右車輪用と左車輪用の二つのモータードライバーを使用。使用しているGPIOはソース参照。
UVCライト回り
点灯機能の制御
配線はこちらの通り。GPIOはソース参照。使用している部品は秋月で売っていた2SK4017。
電源
前述のとおりモバイルバッテリーから引き出した15Vを20Vに昇圧したもの。18vぐらいでギリギリ点灯するぐらい。
UVCライト本体
基本的にこちらのとおり。E17殺菌灯はAliExpressがやすいけど日数がかかるしどうせ数100円なのでアマゾンあたりにあるもので良いと思う。
LEDドライバーはAliで探した。国内でもあると思うけど探していない。
E17ソケットはホームセンターで数100円。送料抜きならモノタロウが一番やすかった。モノタロウでもの買う人は一緒に発注しておくといいかも。
UVC作成キットは需要ありそうなのでキットで売り出すかもしれません。手持ち資材があれば、ツイッター(@YoshitakeKitamu)に連絡もらえれば計1000円＋送料＋消費税ぐらいで譲れます。