データが見つからなかったので3vでざっくり計測。
ギヤ比344.2：1で片方のモーターで計測
モータ二つあるので壁にささってとまっていると3v*1A*2個で6wぐらい取られる。5倍ぐらい余裕もつと30w。
物自体はこちらにあるノーマルモーターなのかな？
性能分からないと気持ち悪いので後程秋月で売っているのに変えておこう。
モバイルバッテリーにPD対応マークがついているのでPDの規格にあっているものならば出力できるかと勘違いしていた。具体的にはPDマークが付いているポートならば（ケーブルが対応していれば）20V5Aまでとれるものかと。。
そんな勘違いのもとに、PDから20Vをとれるというケーブルを共立さんから購入。
で、さっそく試したところ15Vしかでていない。。
使用したモバイルバッテリー(Anker PowerCore 10000 PD Redux +)の仕様を再確認すると、20V出力が対応していない。
ある程度の対応をしていたらPDマークは付いているようなので出力側もきちんと確認してから買わないといけない。
ところで20V指定のケーブルで15vを引っ張るのは問題ないのかな？？
ラズパイからモータードライバー経由でモーター2つを動かそうとしているけど期待どおりに動かない。ハードの切り分けなど殆どしたことがないので切り分け作業用のメモを残しておく。基本時系列に沿って書いていく。
GPIO22とGPIO13とGPIO17とGPIO27でセットでVREFからの電圧で動かす予定。組み合わせは以下の認識。
| GPIO22 | 1 | 1 | 0 | 0 |
| GPIO13 | 0 | 1 | 1 | 0 |
| 動作 | 動く（順方向） | 動かない(ロック) | 動く（逆方向） | 動かない（空転） |
配線をいじったりしたが部品によって動作が違いそう。整理しながらやらないとハマりそうなので腰を据えて調べていく。
モーター動作用の電源は電池ボックスから5.5Vほどで取れている。モーターに電源を直結しても想定どおりの回転方向で動作。
各GPIO毎に電圧をかけて個別にLEDを光らせたところPINからの電圧は正常どおり出ている模様。
gpio -g write n 1
gpio -g write n 0モータードライバーは秋月で売っていたBD6211Fを手作業で半田付けしたもの。半田付けの失敗などの理由でモータードライバーが正常に動作していない気がする。2つのモータードライバーで動作が違いそうなのでマジックで色を塗って見分けられるようにする。以降ドライバー白/黒。確認した結果は以下（GPIO17,27の組合せでも同じ動作だったが表は省略）
| GPIO22 | 1 | 1 | 0 | 0 |
| GPIO13 | 0 | 1 | 1 | 0 |
| 想定 | 動く（順方向） | 動かない(ロック) | 動く（逆方向） | 動かない（空転） |
| 結果 | × | ○ | ○ | ○ |
| GPIO22 | 1 | 1 | 0 | 0 |
| GPIO13 | 0 | 1 | 1 | 0 |
| 想定 | 動く（順方向） | 動かない(ロック) | 動く（逆方向） | 動かない（空転） |
| 結果 | ×（かろうじて動いている） | ○ | × | ○ |
結果は
どこかがショートしていて動作に必要な量がモーターまでうまく流れていない気がする
| GPIO22 | 1 | 1 | 0 | 0 |
| GPIO13 | 0 | 1 | 1 | 0 |
| 想定 | 動く（順方向） | 動かない(ロック) | 動く（逆方向） | 動かない（空転） |
| 結果 | × | ○ | ○ | ○ |
| V | 少し(0.1vぐらい)と0を数秒で行き来 | 0 | 4 | 0 |
| ma | 少し(0.1vぐらい)と0を数秒で行き来 | 0 | 250以上 | 0 |
| GPIO22 | 1 | 1 | 0 | 0 |
| GPIO13 | 0 | 1 | 1 | 0 |
| 想定 | 動く（順方向） | 動かない(ロック) | 動く（逆方向） | 動かない（空転） |
| 結果 | ×（かろうじて動いている） | ○ | × | ○ |
| V | 少し(0.5vぐらい)と0を1秒で | 0 | 0.05v程度安定 | 0 |
| ma | 100mA程度と0を1秒で | 0 | 0.1ma程度で安定 | 0 |
これから
いま作っている殺菌ロボットがラズパイの電源を入れるとモーターが動き出していた。
使っているB+だとBCMで17&27,22&6にモータードライバー2つのFIN/RINをそれぞれつなげていたのだけど、GPIO6だけ初期値が1(IN)。
pi@raspberrypi:~$ gpio readall
+-----+-----+---------+------+---+---Pi B+--+---+------+---------+-----+-----+
| BCM | wPi | Name | Mode | V | Physical | V | Mode | Name | wPi | BCM |
+-----+-----+---------+------+---+----++----+---+------+---------+-----+-----+
| | | 3.3v | | | 1 || 2 | | | 5v | | |
| 2 | 8 | SDA.1 | IN | 1 | 3 || 4 | | | 5v | | |
| 3 | 9 | SCL.1 | IN | 1 | 5 || 6 | | | 0v | | |
| 4 | 7 | GPIO. 7 | IN | 1 | 7 || 8 | 1 | ALT0 | TxD | 15 | 14 |
| | | 0v | | | 9 || 10 | 1 | ALT0 | RxD | 16 | 15 |
| 17 | 0 | GPIO. 0 | IN | 0 | 11 || 12 | 0 | IN | GPIO. 1 | 1 | 18 |
| 27 | 2 | GPIO. 2 | IN | 0 | 13 || 14 | | | 0v | | |
| 22 | 3 | GPIO. 3 | IN | 0 | 15 || 16 | 0 | IN | GPIO. 4 | 4 | 23 |
| | | 3.3v | | | 17 || 18 | 0 | IN | GPIO. 5 | 5 | 24 |
| 10 | 12 | MOSI | IN | 0 | 19 || 20 | | | 0v | | |
| 9 | 13 | MISO | IN | 0 | 21 || 22 | 0 | IN | GPIO. 6 | 6 | 25 |
| 11 | 14 | SCLK | IN | 0 | 23 || 24 | 1 | IN | CE0 | 10 | 8 |
| | | 0v | | | 25 || 26 | 1 | IN | CE1 | 11 | 7 |
| 0 | 30 | SDA.0 | IN | 1 | 27 || 28 | 1 | IN | SCL.0 | 31 | 1 |
| 5 | 21 | GPIO.21 | IN | 1 | 29 || 30 | | | 0v | | |
| 6 | 22 | GPIO.22 | IN | 1 | 31 || 32 | 0 | IN | GPIO.26 | 26 | 12 |
| 13 | 23 | GPIO.23 | IN | 0 | 33 || 34 | | | 0v | | |
| 19 | 24 | GPIO.24 | IN | 0 | 35 || 36 | 0 | IN | GPIO.27 | 27 | 16 |
| 26 | 25 | GPIO.25 | IN | 0 | 37 || 38 | 0 | IN | GPIO.28 | 28 | 20 |
| | | 0v | | | 39 || 40 | 0 | IN | GPIO.29 | 29 | 21 |
+-----+-----+---------+------+---+----++----+---+------+---------+-----+-----+
| BCM | wPi | Name | Mode | V | Physical | V | Mode | Name | wPi | BCM |
+-----+-----+---------+------+---+---Pi B+--+---+------+---------+-----+-----+
XORが1の時に動作をするのでGPIO22&GPIO6が1で動作していた。GPIOの初期値は（起動時にソフト的に書き換えられるけど）ハード的に決まっているもよう。トラブルで電源入れたら動き出すと気持ち悪いので初期値0のGPIOにつなげることにする。
“Unsupported architecture: armv6l”といわれる。使おうとした端末はRaspberry PI1のB+
Debian GNU/Linux comes with ABSOLUTELY NO WARRANTY, to the extent
permitted by applicable law.
[11:47:52.753] > ready: b428c5836ec1
[11:47:52.769] > Linux 4.19.66+ #1253 Thu Aug 15 11:37:30 BST 2019
[11:47:52.770] Platform: linux
[11:47:52.890] > b428c5836ec1: running
[11:47:52.950] > Unsupported architecture: armv6l
[11:47:52.952] > b428c5836ec1##27##
[11:47:52.952] Received install output: b428c5836ec1##27##
[11:47:52.953] Unsupported architecture
[11:47:52.953] Terminating local server
[11:47:52.956] Resolver error: The remote host's architecture is not supported
[11:47:52.963] ------要望はあるけど使えないらしい。zeroでも使えないのね。